3D-Position Tracking and Control for All-Terrain Robots
Rough terrain robotics is a fast evolving field of research and a lot of effort is deployed towards enabling a greater level of autonomy for outdoor vehicles. This book demonstrates how the accuracy of 3D position tracking can be improved by considering rover locomotion in rough terrain as a holistic problem. In this work, a mechanical structure allowing smooth motion across obstacles with limited wheel slip is used. In particular, it enables the use of odometry and inertial sensors to improve the position estimation in rough terrain. A method for computing 3D motion increments based on the wheel encoders and chassis state sensors is developed. The algorithm runs online and can be adapted to any kind of passive wheeled rover. Finally, sensor fusion using 3D-Odometry, inertial sensors and visual motion estimation based on stereovision is presented. The experimental results demonstrate how each sensor contributes to increase the accuracy and robustness of the 3D position estimation.
كتب مشابهة
مبنى سكني في مدينة دمشق
يعرض مبنى سكني في مدينة دمشق، مؤلف من كتلة واحدة مركزية مكونة من قبو وعشرة طوابق متكررة مع بروزات في الطوابق المكررة. تم استخدام جملة جدران خرسانية مسلحة خاصة لمقاومة الاحمال الافقية.
دراسة وتصميم برج سكني في مدينة دمشق
يعرض بناء سكني يقع في دمشق، مؤلف من قبو، طابق أرضي و عشرة طوابق متكررة يضم كل طابق أربع شقق سكنية. يتضمن المشروع الدراسة الانشائية والزلزالية وفق الطريقة الحدية بمواصفات المواد المستخدمة في المشروع.
دراسة و تصميم برج سكني في محافظة اللاذقية
دراسة وتصميم برج سكني وفق المعايير الهندسية الحديثة، مع الأخذ بعين الاعتبار العوامل الإنشائية والبيئية. يتناول المشروع تحليل البلاطات والجوائز المستخدمة في البناء، مع دراسة تفصيلية لأنواع البلاطات المصمتة والمفرغة واشتراطاتها البعدية والتسليح اللازم لها. ركز المشروع على تحقيق التوازن بين المتانة والكفاءة الاقتصادية مع مراعاة الاشتراطات الهندسية لضمان سلامة وأمان البرج السكني.
دراسة إنشائية وزلزالية لمبنى برج سكني في مدينة دمشق
يبحث في برج سكني في مدينة دمشق، مؤلف من قبو يضم قسم خدمات وملجأ، طابق أرضي يضم صالات ترفيهية، ثلاثة عشر طابق متكرر تضم شقق سكنية وخزان مياه بيتوني بجانب البناء. تم اعتماد بلاطات مفرغة ذات اتجاه واحد للطوابق المتكررة، بينما تم استخدام بلاطات مصمتة ذات اتجاهين للقبو.
